Arsitektur Set Instruksi, Teknik Pengalamatan, dan Desain Set Instruksi

Arsitektur Set instruksi

            Set Instruksi (bahasa Inggris: Instruction Set, atau Instruction Set Architecture (ISA)) didefinisikan sebagai suatu aspek dalam arsitektur komputer yang dapat dilihat oleh para pemrogram. Secara umum, ISA ini mencakup jenis data yang didukung, jenis instruksi yang dipakai, jenis register, mode pengalamatan, arsitektur memori, penanganan interupsi, eksepsi, dan operasi I/O eksternalnya (jika ada).

            ISA merupakan sebuah spesifikasi dari kumpulan semua kode-kode biner (opcode) yang diimplementasikan dalam bentuk aslinya (native form) dalam sebuah desain prosesor tertentu. Kumpulan opcode tersebut, umumnya disebut sebagai bahasa mesin (machine language) untuk ISA yang bersangkutan. ISA yang populer digunakan adalah set instruksi untuk chip Intel x86, IA-64, IBM PowerPC, Motorola 68000, Sun SPARC, DEC Alpha, dan lain-lain.

KARAKTERISTIK DAN FUNGSI SET INSTRUKSI

„ Operasi dari CPU ditentukan oleh instruksiinstruksi yang dilaksanakan atau dijalankannya. Instruksi ini sering disebut sebagai instruksi mesin (mechine instructions) atau instruksi komputer (computer instructions).

            Kumpulan dari instruksi-instruksi yang  berbeda yang dapat dijalankan oleh CPU  disebut set Instruksi (Instruction Set).

JENIS INSTRUKSI

1. Data procecessing: Arithmetic dan Logic Instructions

2. Data storage: Memory instructions

3. Data Movement: I/O instructions

4.Control: Test and branch instructions

Teknik Pengalamatan

 Mode pengalamatn Pentium

            Pentium dilengkapi bermacam-macam mode pengalamatan untuk memudahkan bahasa-bahasa tingkat tinggi mengeksekusinya secara efisien.

Macam-macam mode pengalamatanpentium :

¨                   Mode Immediate

·      Operand berada di dalam intruksi.

·      Operand dapat berupa data byte, word atau doubleword.

¨                   Mode Operand Register

Yaitu operand adalah isi register.

·      Register 8 bit (AH, BH, CH, DH, AL, BL, CL, DL)

·      Register 16 bit (AX, BX, CX, DX, SI, DI, SP, BP)

·      Register 32bit (EAX, EBX, ECX, ESI, EDI, ESP, EBP)

·      Register 64 bit yang dibentuk dari register 32 bit secara berpasangan.

·      Register 8, 16, 32 bit merupakan register untuk penggunaan umum (general purpose register).

·      Register 14 bit biasanyan untuk operasi floating point.

·      Register segmen (CS, DS, ES, SS, FS, GS)

¨                  Mode Displacement

·      Alamat efektif berisi bagian-bagian intruksin dengan displacement 8, 16, atu 32 bit.

·      Dengan segmentasi, seluruh alamat dalam intruksi mengacu ke sebuah offset di dalam segmen.

·      Dalam Pentium, mode ini digunakan untuk mereferensi variable-variabel global.

¨                  Mode Base

·      pengalamatan indirect yang menspesifikasi saru register 8, 16 atau 32 bit berbasis alamat efektifnya.

Desain Set Instruksi

Desain set instruksi merupakan masalah yang sangat komplek yang melibatkan banyak aspek, diantaranya adalah:

1. Kelengkapan set instruksi
2. Ortogonalitas (sifat independensi instruksi)
3. Kompatibilitas : – Source code compatibility – Object code Compatibility

Selain ketiga aspek tersebut juga melibatkan hal-hal sebagai berikut:

1. Operation Repertoire: Berapa banyak dan operasi apa saja yang disediakan, dan berapa sulit operasinya
2. Data Types: tipe/jenis data yang dapat olah Instruction Format: panjangnya, banyaknya alamat, dsb.
3. Register: Banyaknya register yang dapat digunakan 4.Addressing: Mode pengalamatan untuk operand

Format Instruksi
Suatu instruksi terdiri dari beberapa field yang sesuai dengan elemen dalam instruksi tersebut. Layout dari suatu instruksi sering disebut sebagai Format Instruksi (Instruction Format).

OPCODE OPERAND REFERENCE OPERAND REFERENCE JENIS-JENIS OPERAND 

* Addresses (akan dibahas pada addressing modes)

* Numbers : – Integer or fixed point – Floating point – Decimal (BCD)

* Characters : – ASCII – EBCDIC

* Logical Data : Bila data berbentuk binary: 0 dan 1

Jenis Instruksi
* Data processing: Arithmetic dan Logic Instructions

* Data storage: Memory instructions

* Data Movement: I/O instructions

* Control: Test and branch instructions

Transfer Data
* Menetapkan lokasi operand sumber dan operand tujuan.

* Lokasi-lokasi tersebut dapat berupa memori, register atau bagian paling atas daripada stack.

* Menetapkan panjang data yang dipindahkan.

* Menetapkan mode pengalamatan.

* Tindakan CPU untuk melakukan transfer data adalah :

a. Memindahkan data dari satu lokasi ke lokasi lain.

b. Apabila memori dilibatkan :

1. Menetapkan alamat memori.

2. Menjalankan transformasi alamat memori virtual ke alamat memori

3. Mengawali pembacaan / penulisan memori

Operasi set instruksi untuk transfer data :

* MOVE : memindahkan word atau blok dari sumber ke tujuan

* STORE : memindahkan word dari prosesor ke memori.

* LOAD : memindahkan word dari memori ke prosesor.

* EXCHANGE : menukar isi sumber ke tujuan.

* CLEAR / RESET : memindahkan word 0 ke tujuan.

* SET : memindahkan word 1 ke tujuan.

* PUSH : memindahkan word dari sumber ke bagian paling atas stack.

* POP : memindahkan word dari bagian paling atas sumber

Source : 

http://siezwoyouye.blogspot.com/2012/10/arsitektur-set-instruksi.html

https://arfianbella.wordpress.com/2014/01/23/pengertian-set-instruksi/

Central Processing Unit (CPU)

Pengertian CPU

          CPU berfungsi sebagai pusat pengolahan dan eksekusi data berdasarkan routine-routine program yang diberikan padanya. CPU mengendalikan seluruh sistem komputer sehingga sebagai konsekuensinya memiliki koneksi ke seluruh modul yang menjadi bagian sistem komputer.


ALU (Arithmatic and Logical Unit)

          ALU melaksanakan seluruh perhitungan (penambahan, pengurangan, perkalian atau pembagian) dan operasi logika. ALU berfungsi melakukan operasi aritmatik dan logika yang terbagi menjadi 4 kelas, yaitu desimal arithmatic, fixed point arithmatic, floating point arithmatic, dan logic operation. Terdapat 2 macam bilangan yang ditangani oleh prosesor, yaitu bilangan fixed point dan bilangan floating point.
Tugas ALU antara lain:

Bertugas untuk membentuk fungsi-fungsi pengolahan data komputer

ALU sering disebut mesin bahasa (machine language) karena bagian ini mengerjakan instruksi-instruksi bahasa mesin yang diberikan padanya

ALU terdiri dari dua bagian, yaitu unit aritmatika dan unit logika boolean, yang masing-masing memiliki spesifikasi tugas tersendiri.

Bilangan Fixed Point
          Bilangan fixed point adalah bilangan yang memiliki nilai digit spesifik pada salah satu titik desimalnya. Hal ini akan membatasi jangkauan nilai yang mungkin untuk angka-angka tersebut. Namum, hal ini justru dapat dihitung oleh prosesor.

Bilangan Floating Point
          Bilangan floating point adalah bilangan yang diwujudkan dalam notasi ilmiah. Yaitu berupa angka pecahan desimal dikalikan dengan angka 10 pangkat bilangan tertentu, misalnya: 705,2944 x 109, atau 4,3 x 10-7. Cara penulisan angka seperti ini merupakan cara singkat untuk menuliskan angka yang nilainya sangat besar maupun sangat kecil. Bilangan seperti ini banyak digunakan dalam pemrosesan grafik dan kerja ilmiah. Proses arithmatika bilangan floating point memang lebih rumit dan prosesor membutuhkan waktu yang lebih lama untuk mengerjakannya, karena mungkin akan menggunakan beberapa siklus detak (clock cycle) prosesor.
          Oleh karena itu, beberapa jenis komputer menggunakan prosesor sendiri untuk menangani bilangan floating point. Prosesor yang khusus menangani bilangan floating point disebut Floating Point Unit (FPU) atau disebut juga dengan nama math co-processor. FPU dapat bekerja secara pararel dengan prosessor. Dengan demikian proses perhitungan bilangan floating point dapat berjalan lebih cepat. Keberadaan FPU integrated (bersatu dengan prosessor) sudah menjadi kebutuhan standart komputer masa kini, karena banyak sekali aplikasi-aplikasi yang beroperasi menggunakan bilangan floating point.

CU (Control Unit)

          Unit kontrol adalah bagian dari prosessor yang mampu mengatur jalannya program. Komponen ini terdapat dalam semua CPU. CPU bertugas mengontrol komputer sehingga terjadi sinkronisasi kerja antar komponen dalam menjalankan fungsi-fungsi operasinya. Tanggungjawab unit kontrol adalah mengambil instruksi-instruksi dari memori utama dan menentukan jenis instruksi tersebut. Bila ada instruksi untuk perhitungan aritmatika atau perbandingan logika, maka unit kendali akan mengirim instruksi tersebut ke ALU (Arithmatic Logic Unit). Hasil dari pengolahan data dibawa oleh unit kendali ke memori utama lagi untuk disimpan, dan pada saatnya akan disajikan ke alat output.

Tugas dari unit kendali (control unit) ini adalah:

Mengatur dan mengendalikan alat-alat input dan output

Mengambil instruksi-instruksi dari memori utama

Mengambil data dari memori utama (jika diperlukan)untuk diproses

Mengirim instruksi ke ALU bila ada perhitungan aritmatika atau perbandingan logika

Mengawasi kerja ALU

Menyimpan hasil proses ke memori utama

Macam-macam CU (Control Unit):

1. Single-Cycle CU (Control Unit)

          Proses di CU ini hanya terjadi dalam satu clock cycle, artinya setiap instruksi ada pada satu cycle. Maka dari itu tidak memerlukan state. Clock cycle harus mempunyai panjang yang sama untuk setiap jenis instruksi. Ada dua bagian pada unit control ini, yaitu proses men-decode opcode untuk mengelompokkannya menjadi 4 macam instruksi (yaitu di gerbang AND), dan pemberian sinyal kontrol berdasarkan jenis instruksinya (yaitu gerbang OR). Sinyal kontrol yang dihasilkan bergantung pada jenis instruksinya.

Empat jenis instruksi ini adalah:

R-format ( berhubungan dengan register)

lw ( membaca memori)

sw (menulis memori)

beg (branching)

2. Multi-Cycle CU (Control Unit)

          Berbeda dengan unit control yang single-cycle, unit control multi-cycle lebih memiliki banyak fungsi. Dengan memperhatikan state dan opcode, fungsi boolean dari masing-masing output control line dapat ditentukan. Masing-masing akan menjadi fungsi dari 10 buah input logic. Pada cycle ini, sinyal kontrol tidak lagi ditentukan dengan melihat pada bit-bit instruksinya. Bit-bit opcode memberitahukan operasi apa yang selanjutnya akan dijalankan CPU, bukan instruksi cycle selanjutnya.

REGISTER

          Register merupakan alat penyimpanan kecil yang mempunyai kecepatan akses cukup tinggi, yang digunakan untuk menyimpan data dan atau instruksi yang sedang diproses. Memori ini bersifat sementara, biasanya digunakan untuk menyimpan data saat diolah ataupun data untuk pengolahan selanjutnya. Jika dianalogikan, register ini dapat diibaratkan sebagai ingatan di otak bila kita melakukan pengolahan data secara manual, sehingga otak bisa diibaratkan sebagai CPU, yang berisi ingatan-ingatan, suatu kendali yang mengatur seluruh kegiatan tubuh dan mempunyai tempat untuk melakukan perhitungan dan perbandingan logika.

a. Set register

Apabila bit ini bernilai 0, maka register data dapat diupdate setiap detiknya, namun apabila bit ini bernilai 1, maka register data tidak dapat diupdate. Bit ini tidak akan berpengaruh terhadap kondisi RESET

b. Register-register kontrol

Register-register untuk komunikasi dengan unit-unit diluar CPU:

MAR (Memory Address Register)

Digunakan untuk menyatakan alamat lokasi operand dalam memori yang akan dibaca atau ditulis oleh CPU

MBR / MDR (Memory Buffer atau Data Register)

Merupakan tempat penyimpanan (sementara) data yang baru saja dibaca atau data yang akan dituliskan ke memori

PC (Program Counter)

Digunakan untuk menyatakan alamat lokasi instruksi yang akan dibaca oleh CPU dari memori

Jenis-jenis register:
a) Register data
Digunakan untuk menyimpan angka-angka dalam bilangan bulat (integer)
b) Register alamat
Digunakan untuk menyimpan alamat-alamat memori dan juga untuk mengakses memori
c) Register general purpose
Digunakan untuk menyimpan angka dan alamat secara sekaligus
d) Register floating point
Digunakan untuk mnyimpan angka-angka bilangan titik mengambang (floating point)
e) Register konstanta (constant register)
Digunakan untuk menyimpan angka-angka tetap yang hanya dapat dibaca (bersifat read – only)
f) Register vektor
Digunakan untuk menyimpan hasil pemprosesan vektor yang dilakukan oleh prosesor SIMD)
g) Register special purpose
Digunakan untuk menyimpan data internal prosesor, seperti halnya instruction pointer, stack pointer, dan status
h) Register yang spesifik terhadap model mesin (mechine specific register)
digunakan untuk menyimpan data internal prosesor atau pengaturan yang berkaitan dengan prosesor itu sendiri

CACHE MEMORY

          Cache berasal dari kata cash yakni sebuah tempat penyimpanan atau tempat penyimpanan sementara. Sesuai definisi tersebut Cache Memory adalah tempat menyimpan data sementara. Cache Memory ini terletak antara register dan memory utama sehingga pemrosesan data tidak langsung mengacu pada memory utama. Penggunaan cache digunakan untuk meminimalisir terjadinya bottleneck dalam aliran data antara prosesor dan RAM. Sedangkan dalam terminologi software, istilah ini merujuk pada tempat penyimpanan sementara untuk beberapa file yang sering diakses (biasanya diterapkan dalam network).

Jenis-jenis cache memory
          Cache umumnya terbagi menjadi beberapa jenis seperti L1 cache, L2 cache dan L3 cache. Che yang dibangun kedalam CPU itu sendiri disebut sebagai level 1 (L1) cache. Cache yang berada dalam sebuah chip yang terpisah yang terpisah disebelah CPU disebut Level 2 (L2) cache. Beberapa CPU memiliki keduanya, L1 cache dan L2 built-in dan menugaskan chip terpisah sebagai cache Level 3 (L3) cache. Cache yang dibangun dalam CPU lebih cepat daripada cache yang terpisah. Namun, cache terpisah masih sekitar dua kali lebih cepat dari Random Access Memory (RAM). Cache lebih mahal daripada RAM tetapi mother board dengan built-in cache sangat baik untuk memaksimalkan kinerja sistem.

Fungsi dan manfaat cache memory
          Cache berfungsi sebagai tempat penyimpanan sementara untuk data atau instruksi yang diperlukan oleh prosessor. Cache juga berfungsi untuk mempercepat akses data pada komputer karena cache menyimpan data/informasi yang telah diakses oleh suatu buffer, sehingga meringankan kerja prosesor. Manfaat lain dari cache memory adalah bahwa CPU tidak harus menggunakan sistem bus motherboard untuk mentransfer data.setiap kali data harus melewati bus sistem, kecepatan transfer data memperlambat kemampuan motherboard. CPU dapat memproses data lebih cepat dengan menghindari hambatan yang diciptakan oleh sistem bus.


VIRTUAL MEMORY

          Virtual memory adalah sebuah sistem yang digunakan oleh sistem operasi untuk menggunakannya sebagai memori sekunder yaitu hard-disk seolah-olah ia menggunakannya sebagai memori internal/utama (RAM) fisik yang terpasang didalam sebuah sistem komputer. Sistem ini beroperasi dengan cara memindahkan beberapa kode yang tidak dibutuhkan ke sebuah berkas di dalam hard drive yang disebut dengan page file. Proses pemakaian virtual memory di windows umumnya dapat dilihat di task manager.


SISTEM BUS
          Inti sebuah Motherboard (chipset) adalah beberapa bus yang menghantarkan sinyal antar masing-masing komponen. Bus dapat disebut sebagai lintasan umum / bersama yang digunakan untuk transfer data. Untuk komunikasi data, jalur ini dapat juga untuk komunikasi dua buah komputer atau lebih. Prosesor, memori utama, dan perangkat I/O dapat diinterkoneksikan dengan menggunakan bersama, yang fungsi utamanya adalah menyediakan jalur komunikasi untuk transfer data. Bus tersebut menyediakan jalur yang diperlukan untuk mendukung interupt dan arbitrasi.
1. Penghubung keseluruh komponen komputer dalam menjalankan tugasnya
2. Komponen komputer:

CPU

Memori

Perangkat I/O

BUS

Bus adalah jalur komunikasi suatu set kabel tunggal yang digunakan untuk menghubungkan berbagai sub sistem.

Bus Arbitrasi

          Bus arbitrasi adalah proses memilih perangkat berikutnya sebagai bus master (perangkat yang diijinkan untuk menginisiasi data pada bus setiap saat) dan menstransfer bus mastership kepsds perangkat tersebut, bus arbiter dapat berupa prosesor atau unit terpisah yang terhubung ke bus. Terdapat dua pendekatan yang dapat diterapkan untuk bus arbi trasi. Pertama, Centralized Arbitration merupakan sebuah bus arbital tunggal melakukan arbitration yang diperlukan. Kedua, Distributed Arbitration yakni semua perangkat berpartisipasi dalam pemilihan bus master berikutnya.

Bus Prosesor

          Bus yang diidentifikasikan oleh sinyal pada sinyal chip prosesor tersebut. Perangkat yang memerlukan koneksi dengan cepat dengan kecepatan sangat tinggi ke prosesor, seperti main memory dapat dihubungkan langsung ke bus ini. Motherboard biasanya menyediakan bus lain yang lebih banyak perangkat. Dua bus yang dapat diinterkoneksikan oleh satu circuit yaitu bridge yang mentranslasikan sinyal dan protokol satu bus menjadi lainnya. Struktur bus terikat erat dengan arsitektur prosesor, serta juga tergantung pada karakteristik chip prosesor.

Interkoneksi Bus – Struktur Bus

          Sebuah bus biasanya terdiri atas beberapa saluran. Sebagai contoh: bus data terdiri atas 8 saluran sehingga dalam satu waktu dapat mentransfer data 8 bit. Secara umum fungsi saluran bus dikategorikan dalam tiga bagian, yaitu:

Saluran data

Saluran alamat

Saluran kontrol

Saluran Data
          Lintasan bagi perpindahan data antar modul. Secara kolektif lintasan ini disebut bus data. Umumnya, jumlah saluran terkait dengan panjang word, misalnya 8, 16, 32 saluran.Tujuan: agar mentransfer word dalam sekali waktu. Jumlah saluran dalam bus dapat dikatakan lebar bus, dengan satuan bit, misal lebar bus 16 bit.

Saluran Alamat (Address Bus)
a) Digunakan untuk menspesifikasikan sumber dan tujuan data pada bus data
b) Digunakan untuk mengirim alamat word pada memori yang akan diakses CPU
c) Digunakan untuk saluran alamat perangkat modul komputer saat CPU mengakses suatu modul
d) Semua peralatan yang terhubung dengan sistem komputer, agar dapat diakses harus memiliki alamat
Contoh: mengakses port I/O, maka port I/O harus memiliki alamat hardwarenya

Saluran Kontrol (Control Bus)
Digunakan untuk mengontrol bus data, bus alamat dan seluruh modul yang ada. Karena bus data dan bus alamat digunakan oleh semua komponen maka diperlukan suatu mekanisme kerja yang dikontrol melalui bus kontro l ini.
Sinyal-sinyal kontrol terdiri atas: 

Sinyal pewaktuan berfungsi untuk menandakan validitas data dan alamat

Sinyal perintah berfungsi membentuk suatu operasi

Type Bus
1. Dedicated
Penggunaan alamat terpisah dari jalur
Keuntungan : Throughtput yang tinggi, karena kemacetan lalu lintas kecil
Kerugian : meningkatnya ukuran dan biaya sistem

2. Multiplexed
Penggunaan saluran yang sama untuk berbagai keperluan
Keuntungan : memerlukan saluran yang lebih sedikit, menghemat ruang dan biaya
Kerugian : diperlukan rangkaian yang lebih komplek untuk setiap modul


Sumber:
http://winssuye.blogspot.com/2012/11/arsitektur-set-instruksi-central-logic.html
http://id.wikipedia.org/wiki/Register
https://www.scribd.com/doc/87218391/Arsitektur-Set-Instruksi
http://belajarit.um.ac.id/index.php/hardware/12-pengenalan-hardware/29-cpu.html
http://sawitri8580.wordpress.com/sistem-bus/

Arsitektur Komputer

Arsitektur komputer merupakan suatu sistem komputer dimana perancangan hardware pada komputer di rancang untuk saling terhubung dan menjadi suatu sistem, dalam hal ini implementasi dari perancangan dari setiap bagian akan lebih difokuskan terutama mengenai bagaimana sebuah CPU akan bekerja, dan mengenai cara pengaksesan data dan alamat dari dan ke memori cache, RAM, ROM dll.

Sistem komputer dapat menggunakan teknologi yang berdasarkan Arsitektur Von Neumann atau Arsitektur Hardvad, dari kedua teknologi tersebut memiliki perbedaan dalam pengaksesan data.

Arsitektur Von Neumann adalah sistem komputer yang menggunakan bus tunggal dalam mengakses data dan memori (RAM dan ROM). Jadi arsitektur Von Neumann hanya memiliki satu jalur dalam pengaksesan sehingga ketika melakukan proses mengakses instruksi dan data dikerjakan secara sekuensial dan tidak bisa dilakukan secara simultan.

Arsitektur Harvard adalah arsitektur yang menerapkan pemisahan secara fisik antara memori program dan data,dengan kata lain sistem komputer arsitektur harvarad menfasilitasi jalur-jalur tersendiri agar dalam mengakses data dapat dilakukan secara cepat tanpa saling menunggu jalur yang kosong.

Arsitektur Sistem Komputer

Ada sejumlah tingkatan dalam konstruksi dan organisasi sistem komputer. Perbedaan paling sederhana diantara tingkatan tersebut adalah perbedaan antara hardware dan software.

Tingkatan Dasar Arsitektur Komputer

Pada tingkatan ini Hardware sebagai tingkatan komputer yang paling bawah dan paling dasar, dimana pada hardware ini “layer” software ditambahkan. Software tersebut berada di atas hardware, menggunakannya dan mengontrolnya. Hardarwe ini mendukung software dengan memberikan atau menyediakan operasi yang diperlukan software.

Multilayerd Machine

Tingkatan dasar arsitektur komputer kemudian dikembangkan dengan memandang sistem komputer keseluruhan sebagai “multilayered machine” yang terdiri dari beberapa layer software di atas beberapa layer hardware.

1.CPU (Central processing Unit), yang mengendalikan semua unit sistem komputer yang lain dan mengubah input menjadi output.
   - Primary storage (penyimpanan primer), berisi data yang sedang diolah dan program
   - Control unit (unit pengendalian), membuat semua unit bekerja sama sebagai suatu sistem
   - Aritmatika and logical Unit, tempat berlangsungnya operasi perhitungan matematika dan logika
2.Unit Input, memasukkan data ke dalam primary storage
3.Secondary storage (penyimpanan sekunder), menyediakan tempat untuk menyimpan program dan data saat tidak digunakan
4.Unit Output, mencatat hasil pengolahan




Source : 
http://muhamadsyani.wordpress.com/2012/12/28/arsitektur-komputer/
        
Syahrul,2014,Pemrograman Mikrokontroler AVR Bahasa Assembly dan C,Informatika,Bandung

  

Flow Chart Robot Line Follower

Sistem kerja dari robot line follower yaitu mengikuti jalur/garis yang memiliki warna gelap dan terang, karena robot ini menggunakan IR sensor yang apabila terkena warna cerah sensor akan memberikan sinyal (TX) yang di tangkap penerima sinyal (RX) dan apabila mengenai warna gelap IR sensor tidak akan memantulkan sinyal.


Putaran motor akan bekerja sesuai sinyal-sinyal yang diberikan oleh IR sensor kiri dan kanan, berikut flowchart programnya:

- Jika IR Sensor kanan dan kiri mendeteksi sinyal maka motor akan bergerak secara bersamaan maka robot bergerak maju.

- Jika IR sensor kanan mendeteksi sinyal dan IR sensor kiri tidak mendeteksi sinyal maka robot berbelok ke kiri.

 - Jika IR sensor kanan tidak mendeteksi sinyal dan IR sensor kiri mendeteksi sinyal maka robot berbelok ke kanan.





Source : 
Andrianto, Heri. 2013. "Pemrograman mikrokontroler AVR ATmega16 menggunakan Bahasa C (CodeVision AVR)" . 

Sistem Minimum Atmega 16

Hay kawan, sebagai anak elektro kalian pasti tidak asing lagi dengan yang namanya Sistem Minimum alias Sismin, nah untuk kesempatan ini saya akan menjelas cara untuk membuat sistem minimum dengan menggunakan IC Atemega 16.

Sebelum membuat sistem minimum persiapkan dulu komponen-komponennya:

1. IC atemaga 16                    1 buah
2. Crystal 11.0592 Mhz          1 buah
3. Capasitor 22 pF                   2 buah
4. Capasitor 100 nF                 1 buah
5. Soctket 40 pin                     1 buah
6. Tulang Ikan                         1 buah
7. Header 5x2                          1 buah
8. Push Button                         1 buah
9. Resistor 10 K                       1 buah
10. Resistor 220 ohm               1 buah
11. LED merah                         1 buah
12. Fimale Power Suplay         1 buah
13. PCB kosong                        1 buah

Setelah komponen - komponen sudah siap , selanjutnya membuat layout Sistem Minimum dengan sekema sebagai berikut :

Skematik Sistem Minimum

flowchart

Buat layout dengan Software PCB Wizard / Eagel / Diptrace dll, jika tidak temen2 juga bisa membuat layout PCB dengan Spidol permanen. tapi hasilnya kurang begitu rapi , saya merekomendasikan pake Software untuk membuat layout PCB agar hasilnya rapi...



            

Untuk proses pembuatan layout PCB temen2 bisa lihat link ini di youtube...
http://www.youtube.com/watch?v=wKEe3otWstM

Setelah layout PCB sudah jadi kemudian proses pengeboran dengan Borr Drill

Kemudian pasang komponen-komponen ke PCB, dan solder satu per satu... 

Hasil jadinya kurang lebih seperti ini, temen2 juga bisa ngembangin sistem minimum sendiri ntah di beri 7 segmen dll.

Sekian dari saya trimaksih sudah berkunjung....
semoga bermanfaat..... :D